东营ABB机器人编程调试，ABB机器人故障维修
青岛德玛尔机器人技术服务有限公司专业从事kuka机器人维修保养和调试，尤其在码垛搬运编程调试方面有丰富的经验，同时定做码垛抓手，码垛夹具，轮毂抓手，欢迎来电洽谈。
plc通讯端口损坏一例
有一项工程，plc端口烧坏。plc通讯线是通过滑环引出的。考虑到前几天刚下过雨，怀疑是滑环进水引起的plc通讯线短路，而烧坏plc端口的。用摇表测量通讯线（线路两端均悬空），发现通讯线间有电阻，正常时应为无穷大，而测量时，电阻在5m～10m之间。从而认定plc端口烧坏是滑环进水造成的，更换滑环后正常。
尽量避免多次调用同一子程序
在程序中，多次调用同一个子程序，在语法方面没有什么错误，但我们要尽量避免这一做法，尤其是在带有形式参数时。下面通过一例来说明。都调用protection子程序，这时，网络14调用时protection子程序的运行状态，我们注意到，网络14调用时的形参＃protection的数值（1169，网络13调用该子程序时的参数值）并不是网络14调用protection子程序所要的数值（应是481）。这样，就会造成我们所不希望的结果。
电缆的各导线间都存在电容，合格的电缆能把此容值限制在一定范围之内。就是合格的电缆，当电缆长度超过一定长度时，各线间的电容容值也会超过所要求的值，当把此电缆用于plc输入时，线间电容就有可能引起plc的误动作，会出现许多无法理解的现象。主要为：
明明接线正确，但plc却没有输入
plc应该有的输入没有，而不应该有的却有，即plc输入互相干扰。
最近，在调试一plc系统时，就出现了一种现象。mic传感器不动作，或动作后，另一传感器（fly）的动作影响mic传感器，即：mic动作时，fly传感器一动作，mic就变成不动作了。也就是：传感器的动作彼此影响，怀疑是电缆质量不好，线间电容不合要求造成的。直接把mic传感器接到plc，不使用电缆后，一切动作正常。
3.6.把机器人移到开始位置上；
3.6.1把光标返回到0001上，按[前进]键把机器人移动到程序点1上；
3.6.2.再把光标移到行号0007上，按[回车]键，输入程序点8（行0008）
二、确认所设定的程序中的轨迹操作；
1、把光标移到程序点0001上；
2、按手动速度[高][低]键设定速度键；
3、按[前进]键，通过机器人动作确认各程序点，每按一次[前进]键机器人移动到一个程序点；
4、亦可把光标移到程序点行0001上，按[连锁]+[试运行]键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止运作；
三、在焊接中，往往有时设定好的程序有许多与实际生产不适合，所以需要进行修该程 序（包括又插入程序点、删除程序点、修改程序点的位置数据等）；
1、插入程序点；
1.1.把程序内容打开（以在程序点3、4、之间插入为列）；
1.2.按[前进]键，把机器人移动到程序点3上；
1.3.用轴操作键把机器人移到想插入位置；
1.4.按[插入]键；
1.5.按[回车]键完成程序点插入，所插入程序点行号为（0004），
2、删除程序点（以3、4位列）；
2.1.按[前进]键，把机器人移到要删除的程序点3上；
2.2.按[删除]键；
2.3.按[回车]键，程序点3被删除；
3、修改程序点的位置数据（以程序点3位列）;
3.1.把光标移到程序点3上；
3.2.按[前进]键，使机器人回到程序点3上；
3.3.用轴操作键把机器人移到修改后的位置；
3.4.按[修改]键；
3.5.按[回车]键，程序点的位置数据被修改；
4、设定焊接条件：(arcon
arcof arcof);
4.1.先打开程序内容；
4.2.把光标移到要进行焊接作业的程序点的前一个行号上；
4.3.按[引弧]键或[命令一览]键中选择程序[作业]中选择arcon命令，缓冲显示区有arcon指令及附加条件；
4.4.按[回车]键„引弧“命令自动在程序中生成；
4.5.设定引弧条件的方式有三种（一、把各种条件作为附加项进行设定的方法，二、使用引弧文件的方法asf#(x),三、不带附加项）
分别设定焊接条件（电流、电压命令）；
1.登录ae cset命令；
1.1.把光标移到di址区；
1.2.按[命令一览]键（显示命令一览对话框）；
1.3.选择“作业”；
1.4.选择arcset命令（输入缓冲显示arcset命令）；
1.5.按[选择]键（显示详细编辑画面）；
1.6.设定焊接条件（把光标移动到设定的项目上，按[选择]键，用数值键输入焊接条件，
再按[回车]键，追加附加项时，在选择对话框中选择“未使用”删除附加项时也同样把
光标移 到想删除的附加项上，按[选择]键选择“未使用”；
1.7.按[回车]键（所设定的内容显示在缓冲区行）；
1.8.按[回车]键（设定的内容被输入到程序中，当不想登录设定的内容时，按[清除]键，
回到程序内容画面）；
青岛德玛尔机器人技术服务有限公司
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尽量避免多次调用同一子程序
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3.6.2.再把光标移到行号0007上，按[回车]键，输入程序点8（行0008）
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1、把光标移到程序点0001上；
2、按手动速度[高][低]键设定速度键；
3、按[前进]键，通过机器人动作确认各程序点，每按一次[前进]键机器人移动到一个程序点；
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1.7.按[回车]键（所设定的内容显示在缓冲区行）；
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